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擺線輪是和漸開線輪齒形不同的一種齒輪，它的結構特點是：結構緊湊、體積小、速比大。
擺線輪的輸出軸結構設計：
1、主軸曲柄。輸入軸為直軸，通過兩個滾動軸承以兩支點支承在減速器箱體上，該直軸上裝有相位差180度的雙偏心套，構成兩個相位差180度的主動曲柄，他們各裝有一個轉臂軸承并分別與兩個相位差180度的連桿連接。
2、連桿。兩個相位差180度的連桿的另一端通過轉臂軸承與從動曲柄相連，從動曲柄和主軸曲柄長度相同，并同樣用軸承支承于減速器箱體上，主、從動曲柄支點間距離和連桿長度相同，在傳動機構中，連桿中部帶有針輪，形如環板，故在具體結構中，連桿也就是帶有針輪的環板。
3、從動曲柄。其結構和主動曲柄基本上相同，由于在平行四桿機構通過死點位置時，從動曲柄曲柄可以與主動曲柄同向回轉，也可以反向回轉，是一不穩定位置，所以為從動曲柄能穩定地與主軸曲柄同向回轉， 另加約束。
4、擺線輪。一個較寬的擺線輪，用鍵固定在輸出軸上，它同時與分別裝于兩個相位差180度的連桿中部的針輪相嚙合。擺線輪的齒形采用我們經過優化修形的新齒形，可以與針輪達到理想的共軛多齒同時嚙合，不僅傳遞的轉矩大，而且傳動平穩，是一種的減速機配件產品。
5、輸出軸。固裝擺線輪的輸出軸，為兩支點簡支在箱體上。與 采用特定輸出機構的通用擺線針輪行星減速器的懸臂輸出軸相比，不僅結構簡單，而且剛性要好得多。
6、箱殼。由箱體和側端蓋兩部分組成。其設計除了要考慮地支承主、從動曲柄及輸出軸，便于制造和安裝拆卸，潤滑密封外，還要地裝于每個環板上一圈針孔銷孔不能沿軸向脫出。為此，在箱體和側蓋上均有一圈環形凸臺，他們與環板間只留有少量側隙，即能允許環板自由的平動，而又能針齒銷不會從環板上針銷孔內沿軸向脫出。
7、同步帶。為了使雙曲柄機構順利通過死點，可以采用的措施很多， 簡單易行的方法是同步帶聯動雙曲柄。
8、漸開線為齒形的三環傳動，可使雙曲柄機構順利通過死點，但在任一個被動曲柄通過死點時仍會產生明顯的瞬時沖擊振動，而且三環傳動不可能達到動平衡，在雙曲柄環板式針擺線行星傳動中為了使雙曲柄機械省力平衡地通過死點，在中、小輸出轉矩時，可采用同步連帶聯動雙曲柄的雙環板式結構或3個齒輪聯動雙曲柄的雙環板式。針擺線行星減速器在大的輸出轉矩時，可采用雙電動機驅動雙曲柄的四環板式針擺線行星減速器。可以在動平衡狀態下平穩運轉，這時兩個曲柄用機械性能相同的兩個電動機驅動，依靠電動機的轉差特性。載荷大時轉速下降，載荷小時轉速上升規律，使通過連桿上的針輪帶動同一擺線輪的兩臺電動機自動保持轉速與功率均載。此外，還有用3個齒輪聯動雙曲柄的四環板式針擺行星減速器。上述傳動方式，都不存在主動曲柄通過連桿推動被動曲柄過死點因而產生瞬間沖動的問題，而且雙曲柄四環板式針擺行星減速器可以實現在動態平衡狀態下運轉，傳動特別平衡。
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